基于VxWorks的无人直升机控制系统设计

组建了一种基于嵌入式实时操作系统VxWorks  平台的无人直升机控制系统，实现远距离无人直升机飞行状态信息传输，接收地面基站命令后完成自主定点飞行任务。主要利用基于优先级的消息队列方法和嵌入式操作系统VxWorks  的信号量与看门狗定时功能实现多任务间调度，获得飞行状态数据向地面基站传输与自主定点飞行的同步。通过实验飞行，该系统的正确性与可靠性得到了验证。关键词:  无人直升机，VxWorks，任务，消息队列Abstract:  Established  a  remote  control  system  based  on  embedded  VxWorks  system,  which  can  transmit  the  unmanned  helicopter  flying  real  time  date  to  ground  control  platform  and  fly  form  point  to  point  without  people  control.  Message  queue  based  on  priority  and  semaphore  and  exactitude  timing  through  watchdog  which  are  belonged  to  VxWorks  system  are  utilized  in  the  monitor  system  for  scheduling  multitask,  achieve  the  synchronization  with  transmitting  date  and  flying  without  people  control.  The  system  exactitude  and  reliability  have  been  proved  through  the  experiment  flying.Key  words:  unmanned  helicopter，VxWorks，message  queue，task