无人驾驶Autonomous Driving in Urban Environments Boss and the Urban Challenge

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2018-03-23
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标签：人工智能汽车电子

无人驾驶1Autonomous Driving in Urban Environments Boss and the Urban Challenge

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本文介绍了Boss，一辆由卡内基梅隆大学（Carnegie Mellon University）和通用汽车研究与开发部门（General Motors Research and Development）等机构合作开发的自动驾驶汽车。Boss在2007年DARPA城市挑战赛（Urban Challenge）中表现出色，它利用车载传感器（包括全球定位系统、激光雷达、雷达和摄像头）来追踪其他车辆、检测静态障碍物，并在道路模型中定位自身。Boss的三层规划系统结合了任务规划、行为规划和运动规划，以在城市环境中驾驶。任务规划层决定为实现任务目标应选择哪条街道；行为规划层确定何时变道、在交叉口的优先权，并执行错误恢复操作；运动规划层选择避免障碍物的行动，同时朝着局部目标前进。系统从零开始开发，以满足DARPA城市挑战赛的要求，采用螺旋式系统开发流程，并强调定期的回归系统测试。在国家资格赛（National Qualification Event）和85公里城市挑战赛决赛（Urban Challenge Final Event）中，Boss展示了其能力，首先获得资格并赢得了挑战。

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