无人驾驶自动驾驶智能汽车：理论，算法和实现

本书《Autonomous Intelligent Vehicles: Theory, Algorithms, and Implementation》由Hong Cheng教授撰写，出版于2011年，由Springer-Verlag London Limited发行，是《Advances in Computer Vision and Pattern Recognition》系列书籍的一部分。该书深入探讨了智能车辆领域的理论、算法和实现，旨在为研究人员和研究生提供最新的参考资源。书中不仅涉及了智能车辆的环境感知与建模、定位与地图构建、路径规划与决策制定、运动控制等关键技术，还特别强调了这些概念的高层理念和底层实现细节，力图将理论与实践相结合。 全书分为四个部分，首先介绍了智能车辆的研究动机、目的和关键技术，接着详细讨论了环境感知与建模，包括道路检测与跟踪、车辆检测与跟踪、基于多传感器的多目标跟踪。第三部分聚焦于车辆定位与导航，介绍了集成DGPS/IMU定位方法和使用全球视图的车辆导航。最后一部分则深入探讨了先进的车辆运动控制，包括横向运动控制和纵向运动控制策略。 书中引用了大量先前的研究工作，包括在西安交通大学和卡内基梅隆大学进行的Springrobot项目。Hong Cheng教授在书中感谢了多位同事和学生的贡献，以及Springer出版过程中的支持。书籍的内容不仅基于作者的研究工作，还广泛参考了其他学者在智能车辆领域的研究成果，如DARPA Grand Challenges和Urban Challenge中的技术展示，以及多个大学和研究机构在智能车辆项目中的进展。