滚球控制系统设计报告最终版
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全国大学生电子设计竞赛 B题 滚球控制系统 摘 要 滚球控制系统是一种典型的多变量，非线性的欠驱动控制系统，其目的是为了实现小球的镇定控制与轨迹跟踪本系统利用摄像头采集信息，经过摄像头硬件二值化得到小球的坐标，程序设定小球的运动轨迹采用增量式PID算法，比例环节进行快速响应，积分环节实现无静差，微分环节减小超调，加快动态响应从而使系统具有良好的性能，能很好地实现自由摆运动快速制动静止画圆按指定方向偏移，具有很好的稳定性本系统通过大量的调试PID参数，最终可以实现轨迹路径运动，静态平衡等题目内容关键词：增量式PID算法，图像处理，PWM，硬件二值化 目 录一系统方案 111 系统基本方案 1111 控制方案设计 1112 机械结构方案设计 112 方案选择与论证 1121单片机的选择 1 122摄像头的选择2二 系统理论分析与计算 2 21摄像头检测小球算法的分析 2 22增量式PID控制算法的分析 2三电路与程序设计 3 31电路的设计 3 32程序的设计 4 321程序功能描述与设计思路 4 322程序流程图 4四测试方案与测......
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