文档解析
本章节深入探讨了ROS-Industrial包的功能和应用，这是一个将ROS的先进功能扩展到工业机器人领域的项目。通过介绍ROS-Industrial的目标、历史和优势，本章强调了其在简化工业机器人编程、降低成本以及促进研究和开发中的作用。详细介绍了如何在ROS中安装ROS-Industrial包，并探讨了其架构，包括ROS GUI工具、MoveIt!运动规划层、ROS-I应用层、接口层和控制器层。此外，还讨论了为工业机器人创建URDF模型和MoveIt!配置的步骤，以及如何开发工业机器人的ROS接口和驱动程序包。最后，本章还涉及了如何为ABB IRB6640机器人创建MoveIt! IKFast插件，展示了ROS-Industrial在实际工业机器人应用中的潜力。通过这些内容，读者可以了解到ROS-Industrial如何为工业机器人提供强大的ROS支持，以及如何利用这些工具和库来开发复杂的机器人应用。
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