多感官移动机器人控制系统设计

本文对面对极限环境下的多感官移动机器人进行了控制系统设计，并提出了一种针对多感官信息采集、融合以及移动平台路径规划的三层分布式控制系统，并针对每一层的任务需求对控制系统进行了详细的说明。各层之间通过总线技术进行连接，保证数据无障碍传输，系统的调试、控制非常方便。关键词：  移动机器人；三层分布式控制系统；  任务Abstract:  In  this  paper,  a  control  system  of  the  multi-sensory  mobile  robot  used  in  un-structural  environment  is  designed  ,and  also  a  three-tier  distributed  control  system  is  proposed  base  on  the  multi-sensory  information  collection,  integration  and  mobile  platforms  path  planning.  At  every  level  and  against  the  mandate,  the  control  system  needs  a  detailed  explanation.  The  bus  technology  between  all  levels  to  connect  ensures  accessibility  of  data  transmission,  and  the  system's  commissioning,  control  is  very  convenient.Key  words:  mobile  robot；three-tier  distributed  control  system；task