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控制系统
该文结合仓储信息管理系统的需求．设计并开发了一种巡线机器人控制系统。采用TMS320F2812型DSP。利用反射式红外传感器感知与地面颜色有较大差别的导引线，采用直流电机PWM驱动。结合模糊控制与PID控制方法。设计并实现了双回路巡线控制系统。其中：内回路采用PID控制器，构成PWM电机调速系统；外回路采用模糊控制器。构成导引线跟踪系统。实验结果表明，该方法能够很好地实现巡线机器人的巡线行走、转弯等功能。
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