飞思卡尔智能车的舵机测试程序

飞思卡尔智能车的舵机测试程序#include  <hidef.h>            /*  common  defines  and  macros  */#include  <MC9S12XS128.h>          /*  derivative  information  */#pragma  LINK_INFO  DERIVATIVE  "mc9s12xs128"void  SetBusCLK_16M(void)                          {              CLKSEL=0X00;                PLLCTL_PLLON=1;                    //锁相环电路允许位        SYNR=0x00  |  0x01;                //SYNR=1        REFDV=0x80  |  0x01;                    POSTDIV=0x00;                        _asm(nop);                            _asm(nop);        while(!(CRGFLG_LOCK==1));              CLKSEL_PLLSEL  =1;                    }void  PWM_01(void)  {          //舵机初始化      PWMCTL_CON01=1;        //0和1联合成16位PWM；        PWMCAE_CAE1=0;        //选择输出模式为左对齐输出模式        PWMCNT01  =  0;          //计数器清零；        PWMPOL_PPOL1=1;        //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平        PWMPRCLK  =  0X40;        //clockA  不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK  B  16分频:1Mhz          PWMSCLA  =  0x08;        //对clock  SA  16分频,pwm  clock=clockA/16=1MHz;                  PWMCLK_PCLK1  =  1;      //选择clock  SA做时钟源        PWMPER01  =  20000;      //周期20ms；  50Hz;        PWMDTY01  =  1500;      //高电平时间为1.5ms;          PWME_PWME1  =  1;