文档解析
本文介绍了一种基于Freescale HCS12系列单片机的智能巡线小车的多模式速度控制系统。该系统由直流电机驱动电路、速度检测模块和无线通信模块组成，包含四种速度模式：开环加速模式、反接制动模式、能耗制动模式和速度闭环运行模式。系统通过测量速度与给定值的偏差来选择模式，而速度给定值则由前方传感器根据路径形状设定。实验结果表明，该系统能够确保智能巡线小车具有良好的稳定性和快速跟随性。此外，该多模式速度控制系统的设计思想也适用于其他系列单片机控制的智能模型车。文章还详细描述了系统的硬件设计、软件设计，并提供了PI控制算法的程序流程图。最后，文章总结了该控制系统的创新点，即能够实现智能小车在不同速度模式间的快速切换，同时保持稳定运行，适用于多种类型的智能小车。
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