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粒子群优化算法在Acrobot平衡控制中的应用
粒子群优化算法（PSO）是基于群体的演化算法，本质上是一种随机搜索算法，并能以较大概率收敛到全局最优。本文针对欠驱动Acrobot机械臂系统，利用模糊控制原理设计平衡控制器，运用粒子群算法对模糊控制器的量化因子进行在线优化，获得平衡控制器参数的最优值，以实现降低系统超调量，减少系统振荡和平衡时间的目的。仿真实验结果验证了该方法的有效性。关键词: 欠驱动系统；Acrobot；模糊控制；粒子群算法
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