四元数及四元数更新算法 里面有很详细的讲解四元数算法
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四元数姿态解算一四元数及姿态角求解四元数定义：一个有固定点的刚体通过绕该点的某个轴转过特定角度可达到任何姿态四元数既反映了转动的方向又反映了转动的幅度四元数的表示：如果一个矢量 V 固定，坐标系旋转按照四元数 q 进行了旋转，得到了一个新坐标系，则该矢量分别在新旧坐标系中投影表达式间的关系借助映像方式可以表示为：如果一个坐标系固定 一个矢量 VE 按照四元数 q 相对该坐标系进行了转动，得到一个新的矢量 VE，则新旧矢量之间的关系为：二四元数更新21四元数微分方程四元数微分方程，要求解的方程为：22一阶增量算法23一阶龙格库塔法......
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