有关CAN协议,将C166和C500微控制器与CAN连接的应用介绍

This  application  note  describes  the  CAN  Protocol,  Siemens  CAN  devices  and  differentoptions  for  connecting  devices  of  the  Siemens  C166  and  C500  microcontrollerfamilies  to  the  Controller  Area  Network  (CAN).Abbreviations  and  Symbols31  Introduction...........42  The  Controller  Area  Network  (CAN)  62.1  CAN  Basics  .........62.2  Addressing  and  Bus  Arbitration.......72.3  The  different  CAN  Frames  and  their  Formats  82.4  The  Nominal  Bit  Time......142.5  Error  Detection  and  Error  Handling152.6  The  different  CAN  Implementations  .163  The  Siemens  CAN  Devices  C167CR,  C515C  and  SAE  81C90/91.183.1  The  Microcontroller  Families  C500  and  C166  at  a  Glance  ...........183.2  The  CAN  Module  on  the  C167CR  /  C515C  ..193.3  The  Stand-Alone  Full-CAN  Controller  SAE  81C90/91  ....264  Examples  for  the  Connection  of  Siemens  Microcontrollers  to  CAN  ........294.1  Connecting  the  C167CR  /  C515C  to  CAN....294.2  Connecting  the  SAB  80C166  to  CAN  via  the  SAE  81C90.304.3  Connecting  the  C511  /  C513  to  CAN  via  the  SAE  81C91  .324.4  A  Proposal  for  the  CAN  Bus  Cables.335  Ways  of  Handling  the  SAE  81C90/91  and  the  CAN  Moduleon  the  C167CR  /  C515C  ....345.1  Notes  on  the  following  Sections  ....345.2  Accessing  the  Registers  of  the  CAN  Module  /  the  SAE  81C90/91345.3  Configuration  of  the  Bit  Timing......375.4  Ways  of  Handling  the  CAN  Module415.5  Ways  of  Handling  the  SAE  81C90/91  ..........555.6  How  to  use  the  Basic  CAN  Features  61