一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
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2 2 2 2007 34 2 1 J OU R NAL O F X I D IAN U N IV E R S I T Y Feb 2007 Vol 34 No 1 4 710071 4 1001 2400 2007 01 0029 05 TP242 A Motion analysis and trajectory planning of a spherical omnidirectional rolling robot L I T uan School of Mechano j ie Z H A N G X ue electronic Engineering Xidian Univ Xi an f en g C H E N Yon g qi n 710071 China Abstract An internal locomotion mechanism of a spherical omnidirectional rolling robot is designed Four linear motors move inwar......
文档解析
本文介绍了一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划。该机器人由内驱动机构驱动，通过四台直线电机在四个空间对称的轮辐上移动，改变重心位置，实现全向滚动。文章建立了基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性的运动模型，并提出了轨迹规划算法。通过实例仿真，验证了运动分析模型的正确性，并简化了驱动装置，降低了能耗。该球形机器人具有结构简单、能耗小、定位性和复位性好等优点，适用于军事、工业和民用领域。
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