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双连杆柔性机械手负载自适应模糊滑模控制
讨论了柔性机械手末端负载变化时的控制问题。应用奇异摄动将双连杆柔性机械手系统分解为慢变、快变两个子系统。提出一种慢变子系统采用自适应模糊滑模控制、快变子系统采用最优控制的混合控制方法。仿真结果表明，该方法不仅能实现柔性机械手轨迹的快速、准确跟踪，有效的抑制弹性振动，并且对负载的变化具有强的鲁棒性。
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