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反向
车辆悬架系统是典型的非线性系统，反向递推（Backstepping）控制理论适用于非线性系统的控制。本文建立了基于反向递推控制策略的车辆主动悬架模型，证明了该主动悬架系统具有全局渐进稳定特性，能实现突遇路面冲击时防止发生悬架击穿之目的。对某型车辆单轮悬架的越障案例进行了仿真研究，结果表明:当车辆驶过路面突起时，采用所提出的反向递推控制策略的主动悬架系统的性能优于最优控制主动悬架和被动悬架系统，避免了悬架击穿。
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