H∞滤波及其在INS CNS组合导航系统中的应用

在惯导/星光（INS/CNS）组合导航中，由于集中卡尔曼滤波存在对系统模型和噪声统计特性依赖性等缺点，将H∞滤波方法理论应用其中。给出了H∞滤波的滤波方程，定性讨论了kalman滤波和H∞滤波的关系，通过在INS/CNS组合导航系统中的实际应用进一步从精度和鲁棒性对两种滤波算法进行了比较。仿真结果表明，当噪声为有色噪声或统计特性不确定时，H∞滤波优于kalman滤波，说明了该算法的有效性和可行性。Abstract:    As  the  special  dependence  on  accuracy  of  the  system  model  and  statistic  character  of  noises  of  kalman  filter  when  it  is  used  in  INS/CNS  integrated  navigation  system，  H∞  filter  is  applied.  Equations  of  H∞  filtering  algorithm  is  presented  and  the  relationship  between  H∞  filtering  algorithm  and  traditional  kalman  filter  is  discussed.  Then  in  a  INS/CNS  integrated  navigation  system，  the  accuracy  and  robustness  of  the  two  algorithm  are  compared.  The  results  of  simulation  demonstrate  H∞  filtering  is  better  than  kalman  filtering  when  the  colored  noises  or  the  uncertainty  of  the  model  is  existed，  it  proves  the  effectiveness  and  feasibility  of  the  presented  method.