文档解析
本文主要探讨了轮式智能小车行驶距离和速度的测量技术。研究者采用了反射式增量编码器，通过黑白间隔条纹码盘和红外发射接收装置来检测智能小车的行驶距离和速度。文章详细描述了如何将两个反射式增量编码器以一定角度安装组成相位编码器，并选择合适的采样频率和中断方式，通过驱动程序来测量基于Handyboard主板的智能小车的进退距离和速度。实验结果表明，在200厘米的距离内，以不超过25厘米/秒的速度行驶时，测量结果准确，可以用于估计小车的位置和姿态，以及进行路径规划和导航。此外，文章还讨论了可能影响测量精度的因素，包括传感器精度、小车机械精度以及小车行进路线的轻微摆动等，并提出了相应的解决方案。通过这些技术，智能小车能够更准确地进行自主导航和定位。
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