基于PLC控制系统的平面喷涂机械手摘要：本文论述了一套平面喷涂机械手装置的设计过程。该系统由机械部分和控制部分构成，机械部分包括大臂、小臂、气缸等；控制部分采用PLC 为核心，通过调取PLC 中的极坐标插补子程序来控制各关节处的伺服电机的运动，从而实现平面喷涂运动轨迹。本文设计的平面喷涂机械手适应性强，能满足企业的基本要求，对以后基于PLC 控制的机器人研究有一定的借鉴意义。关键词：机械手；PLC；伺服电机由于喷涂工序中雾状漆料对人体有危害，喷涂环境中的照明、通风等条件很差，而且不易从根本上改进，因此在这个领域中大量的应用了机器人。使用喷涂机器人不仅可以改善劳动条件、保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度，而且还能提高产品的质量和产量、节约原材料消耗。但通用的喷涂机器人价格较高，对于一些简单工件的平面喷涂工作，性价比不高[2]。本文设计了一种基于PLC 的平面喷涂机械手，其主要原理为：由PLC 控制2 台伺服电机驱动手臂产生平面内的运动，完成喷涂工作。可完成大径1500、小径400 的环形区域内的喷涂任务，平面内曲线的路径拟合，拟合精度±0.5mm。
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