采用STM32设计的四轴飞行器飞控系统

本设计主要通过利用惯性测量单元（IMU）姿态获取技术、PID电机控制算法、2.4G无线遥控通信技术和高速空心杯直流电机驱动技术来实现简易的四轴方案。整个系统的设计包括飞控部分和遥控部分，飞控部分采用机架和控制核心部分一体设计增加系统稳定性，遥控部分采用模拟摇杆操作输入使操作体验极佳，两部分之间的通信采用2.4G无线模块保证数据稳定传输。

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引言四轴飞行器是一种结构紧凑飞行方式独特的垂直起降式飞行器，与普通的飞行器相比具有结构简单，故障率低和单位体积能够产生更大升力等优点，在军事和民用多个领域都有广阔的应用前景，非常适合在狭小空间内执行任务因此四旋翼飞行器具有广阔的应用前景，吸引了众多科研人员，成为国内外新的研究热点本设计主要通过利用惯性测量单元IMU姿态获取技术PID电机控制算法24G无线遥控通信技术和高速空心杯直流电机驱动技术来实现简易的四轴方案整个系统的设计包括飞控部分和遥控部分，飞控部分采用机架和控制核心部分一体设计增加系统稳定性，遥控部分采用模拟摇杆操作输入使操作体验极佳，两部分之间的通信采用24G无线模块保证数据稳定传输飞行控制板采用高速作为处理器，采用含有三轴三轴的运动MPU6050作为惯性测量单元，通过24G无线模块和遥控板进行通信，最终根据PID控制算法通过方式驱动空心杯电机来达到遥控目标系统总体设计系统硬件的设计主要分要遥控板和飞控板两个部分，遥控板采用常见羊角把游戏手柄的外形设计，控制输入采用四向摇杆，无线数据传输采用24G无线模块飞控板采用控制处理核心和机架一体的设计即处理器和电机都集成在同一个板上......