主从式柔性机械臂计算机控制系统

本文详细分析了一个主从式柔性机械臂计算机控制系统的硬件组成、功能、及软件实现。该控制系统运行可靠，可以实现多种控制算法，用它作为柔性机械臂振动主动控制的实验装置是合适的。关键词：计算机控制系统;  主从式;  柔性机械臂;  主动控制Ａｂｓｔｒａｃｔ:  Ｉｎ  ｔｈｉｓ  ｐａｐｅｒ,  ａ  ｍａｉｎ－ｓｕｂｓｉｄｉａｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｓｙｓｔｅｍ  ｏｆ  ａ  ｆｌｅｘｉｂｌｅ  ｍａｎｉｐ  ｕｌａｔｏｒ  ａｒｍ  ｉｓ  ｄｅｓｃｒｉｂｅｄ  ,ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  ｉｔｓ  ｈａｒｄ  ｗａｒｅ  ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ、ｆｕｎｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｓｏｆｔｗａｒｅ  ｒ  ｅａｌｉｚａｔｉｏｎ．  Ｔｈｉｓ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｓｙｓｔｅｍ  ｒｕｎ  ｒｅｌｉａｂ  ｌｙ,  ｍａｎｙ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｍｅｔｈｏｄｓ  ｃａｎ  ｂｅ  ｒｅａｌｉｚｅｄ  ｔｈ  ｒｏｕｇｈ  ｉｔ．  Ｉｔ  ｉｓ  ｓｕｉｔａｂｌｅ  ｆｏｒ  ｔｈｅ  ｖｉｂｒａｔｉｏｎ  ａ  ｃｔｉｖｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｏｆ  ｆｌｅｘｉｂｌｅ  ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ  ａｒｍ．  Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｓｙｓｔｅｍ;  ｍａｉｎ－ｓｕｂｓｉ-ｄｉａｒｙ;  ｆｌｅｘｉｂｌｅ  ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ  ａｒｍ;  ａｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ