障碍物检测方法、装置、设备及存储介质
文档解析
本发明是关于一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，特别适用于无人驾驶车辆技术领域。该技术通过获取无人驾驶车辆在行驶过程中采集的3D点云数据，利用特定的算法处理这些数据，以实现对障碍物的检测。发明的核心在于通过确定3D点云中的顶点集和边集，并运用聚类方法得到最小生成树，从而作为障碍物的检测结果。该方法的优势在于减少对样本标注和模型训练的依赖，从而降低工作量，并提高检测的准确性。此外，发明还提供了三种不同的障碍物检测方式，包括直接利用3D点云数据、通过下采样3D点云以及基于3D点云生成高度图的方法，以适应不同的处理速度和实时性要求。该技术不仅提升了无人驾驶车辆的环境感知能力，也为车辆的安全行驶提供了有力保障。
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