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本专利CN108731667A由百度在线网络技术（北京）有限公司申请，公开了一种用于提高无人驾驶车辆定位精度的方法和装置。该技术通过整合全球导航卫星系统（GNSS）接收机、捷联惯性导航系统（SINS）和轮速传感器的数据，采用卡尔曼滤波算法来确定无人驾驶车辆的速度和位姿。当GNSS信号不可用时，系统依赖SINS和轮速传感器数据，通过卡尔曼滤波算法估计SINS的速度误差、位姿误差及IMU的零偏误差，并据此调整车辆的速度和位姿估计。此外，当GNSS接收机接收到信号时，系统进一步利用GNSS数据来修正和提高SINS的精度。该发明还包括一个装置实现，由获取单元、信号确定单元、误差确定单元和调整单元组成，以及可能的扩展模块进行更精细的误差校正。该技术的应用提高了无人驾驶车辆在各种环境下的定位可靠性和精确性。
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