文档解析
本文提出了一种实时响应的嵌入式系统虚拟化微内核架构，旨在提高ARM处理器平台上嵌入式系统的虚拟化实时性。文章首先指出现有半虚拟化（PV）方案在实时性方面的不足，尤其是在内存管理、进程间通信（IPC）、定时器和任务调度等方面。针对这些问题，文章提出了以下解决方案：
1. 内存管理：设置三个内存特权级别，启用域访问控制功能禁止guest kernel的访问，并通过Hyper-call更新页表映射。
2. 中断虚拟化：提出虚拟GIC（vGIC）方案来控制中断，保持来宾操作系统原始的中断处理例程。
3. 共享内存区：通过VM/VMM共享内存区减少Hyper-call开销，允许来宾操作系统直接访问虚拟资源。
4. 虚拟机间通信（IPC）：采用基于IRQ的异步通信方法，降低复杂度，提高通信效率。
5. 定时器虚拟化：提供三个独立的物理定时器，允许虚拟机直接访问和编写定时器，减少虚拟化开销。
6. 调度器：采用基于优先级的抢占式循环策略，确保实时操作系统（RTOS）的高优先级任务能够及时执行。
文章强调，该架构通过上述措施，有效提高了嵌入式系统在ARM处理器平台虚拟化的实时性，满足了实时性和非实时性任务的运行需求。
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