自动驾驶系统设计及应用 (余贵珍周彬王阳周亦威)

本册书主要介绍自动驾驶汽车的系统设计与应用，让读者从基础开始，由浅入深地了解自动驾驶安全设计、车辆总线及通信技术、自动驾驶测试与评价，并详细介绍三个无人驾驶应用案例，让读者深入了解无人驾驶知识体系

第1章自动驾驶系统概述

1.1自动驾驶系统架构

1.1.1自动驾驶系统的三个层级

1.1.2自动驾驶系统的基本技术架构

1.2自动驾驶技术国内外发展

1.3传感器技术

1.3.1摄像头

1.3.2毫米波雷达

1.3.3激光雷达

1.4导航与定位技术

1.4.1卫星定位和捷联惯导组合定位技术

1.4.2激光雷达点云和高精地图匹配定位技术

1.4.3视觉里程算法的定位技术

1.5高精地图技术

1.5.1高精地图的定义

1.5.2高精地图的特点

1.5.3高精地图的制作

1.6决策与控制技术概述

1.6.1设计目标

1.6.2系统分类

1.7自动驾驶平台技术概述

1.7.1英伟达(NVIDIA)

1.7.2英特尔(Intel)

1.7.3谷歌(Waymo)

1.7.4特斯拉(Tesla)

参考文献  [2]

第2章自动驾驶安全设计

2.1系统功能与信息安全概述

2.1.1汽车安全概述

2.1.2汽车安全设计

2.2智能驾驶的功能安全设计

2.2.1功能安全与ISO26262标准

2.2.2功能安全设计

2.3ASIL分解与冗余功能安全

2.4其他相关安全标准与技术

2.4.1预期功能安全与SOTIF标准

2.4.2智能安全与责任敏感安全模型

2.4.3信息安全与J3061标准

2.4.4其他标准

2.5智能驾驶安全设计案例

2.5.1丰田(Toyota)

2.5.2通用汽车(GeneralMotors)

2.5.3Waymo(谷歌)

2.5.4百度

参考文献  [2]

第3章车辆总线及通信技术

3.1车辆电子电气架构技术

3.1.1汽车电子电气技术

3.1.2汽车电子电气架构

3.1.3车载以太网

3.1.4未来架构的一些特点

3.2自动驾驶域接口

3.2.1自动驾驶系统的硬件架构

3.2.2自动驾驶域车内接口

3.2.3接口存在的问题

3.3整车总线及线控技术

3.3.1汽车总线技术

3.3.2汽车线控技术

3.4V2X技术

3.4.1V2X概述

3.4.2通信机制

3.4.3我国V2X发展基础与现状

参考文献  [2]

第4章自动驾驶测试与评价

4.1国内网联车上路的测试政策

4.1.1测试主体要求

4.1.2测试驾驶员要求

4.1.3测试车辆要求

4.1.4交通事故处理程序

4.2自动驾驶智能化指标评测体系

4.2.1测试场景

4.2.2仿真环境评价指标

4.2.3道路测试指标

4.2.4体感评价指标

4.2.5国内外道路测试场

4.3自动驾驶测试体系

4.3.1实验室测试阶段

4.3.2车辆在环测试

4.3.3道路在环测试

参考文献  [2]

第5章自动驾驶应用——自动驾驶小车

5.1自动驾驶小车概述

5.1.1小车结构介绍

5.2自动驾驶小车软硬件

5.2.1自动驾驶小车系统架构

5.2.2自动驾驶小车硬件结构

5.2.3自动驾驶小车核心控制模块

5.2.4时钟电路模块

5.2.5电源管理模块

5.2.6速度采集模块

5.2.7电机驱动模块

5.2.8自动驾驶小车通信模块

5.3自动驾驶小车感知配置  [2]

5.3.1超声波

5.3.2视觉传感器

5.3.3电磁感应

5.4自动驾驶小车控制算法

5.4.1PID控制算法简介

5.4.2自动驾驶小车速度控制

5.4.3自动驾驶小车方向控制

5.5自动驾驶小车实验与测试

5.5.1软件系统设计

5.5.2电磁智能小车测试

5.5.3摄像头智能小车测试

参考文献  [2]

第6章复杂园区的低速无人驾驶技术及应用

6.1复杂园区低速无人驾驶车的特点

6.1.1运行环境不同带来的差异

6.1.2成本要求不同带来的差异

6.1.3感知及决策逻辑特点不同带来的差异

6.2复杂园区低速无人驾驶车辆示例

6.2.1“小旋风”低速系列无人车平台介绍

6.2.2“小旋风”第四代低速无人巡逻车介绍  [2]

6.2.3“小旋风”第四代低速无人巡逻车软件体系分析

6.3基于激光雷达SLAM的复杂园区定位方式

6.3.1激光雷达SLAM的基本原理

6.3.2基于激光雷达的SLAM技术在北京联合大学校区无人车的

应用

6.4复杂园区无人驾驶车辆应用实例分析

6.4.1北京动物园夜间巡逻案例

6.4.2北京联合大学“旋风巴士”接驳车

参考文献