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一种五指型机器手的机构设计及实现
摘要： 文章介绍了一种五指型机器手的机构设计与实现方法,根据对非规则物品拿取任务的要求,采用转动机构和连杆机构相结合,设计了五指型机器手.手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动,实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式.详细分析了机器手手指机构、手掌机构、手指间辅助平衡机构的工作原理.给出了设计方案,并根据总体设计要求选定了关键参数.
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