平衡小车之家 PID
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直流电机 PID 开发指南 基于平衡小车之家直流电机 PID 学习套件 10 目录 1 位置闭环控制2 11 理论分析2 12 控制原理图2 13 C 语言实现3 14 参数整定4 2 速度闭环控制8 21 理论分析8 22 控制原理图8 23 C 语言实现9 第 1 页 PID 调节器出现于上世纪 30 年代所谓 PID 控制,就是对偏差进行比例 积分和微分的控制PID 由 3 个单元组成,分别是比例P单元积分I单 元微分D单位在工程实践中,一般 P 是必须的,所以衍生出许多组合的 PID 控制器,如 PDPIPID 等 在我们的微处理器里面,因为控制器是通过软件实现其控制算法的,所以必 须对模拟调节器进行离散化处理,这样它只需根据采样时刻的偏差值计算控制 量因此,我们需要使用离散的差分方程代替连续的微分方程 假定采样时间很短时比如 10ms,可做如下处理: 1 用一介差分代替一介微分 2 用累加代替积分 1位置闭环控制 位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息,并与目标值 进行比较,得到控制偏差,然后通过对偏差的比例积分微分进行控制,使偏 差趋向于零的过程 11 理论......
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