文档解析
《Planning Algorithms》是由Steven M. LaValle撰写的一本深入探讨规划算法的专业书籍，由剑桥大学出版社出版。本书面向计算机科学和工程领域的高年级本科生或研究生，以及机器人学、人工智能和控制理论领域的研究人员和开发者。书中不仅涵盖了基础的规划理论，还详细介绍了各种规划算法，包括离散规划、运动规划、决策理论规划以及在微分约束下的规划。
LaValle在书中首先介绍了规划的基本概念，包括状态空间、时间、动作、初始和目标状态以及评估计划的标准。随后，他深入探讨了在离散和连续空间中的规划问题，讨论了如何使用逻辑来表述规划问题，并提出了多种搜索方法来寻找可行的解决方案。书中还特别关注了在存在不确定性和动态环境中的规划问题，包括多机器人系统的协调、反馈运动规划和最优运动规划。
此外，LaValle还讨论了规划算法在不同领域的应用，如机器人运动规划、视频游戏角色动画、药物设计等。书中提供了大量的示例、练习和实施项目，以及使用Motion Strategy Library (MSL)进行项目开发的建议，使得读者能够更好地理解和掌握规划算法。
整体而言，《Planning Algorithms》是一本全面、深入且实用的规划算法教材，不仅适合作为大学课程的教科书，也适合作为研究人员和专业人士的参考书。作者LaValle通过这本书，将他在规划领域的研究成果和教学经验分享给了更广泛的读者群体。
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