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自动驾驶的多传感器融合
标签:自动驾驶
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类型:技术文档 上传者:aerobotics 上传时间:2024-07-10
简介:书名 Multi-sensor Fusion for Autonomous Driving
虽然传感器融合是自动驾驶的必要前提,但也带来了许多挑战和潜在风险。例如,常用的深度融合网络缺乏可解释性和鲁棒性。为了解决这些根本问题,本书从不确定性的角度介绍了深度融合模型的机制,并对初始风险进行了建模,以创建鲁棒的融合架构。
本书回顾了应用于自动驾驶的多传感器数据融合方法,主体分为三部分:基础、方法和进展。从数据融合的机制出发,全面回顾了自动感知技术和数据融合技术的发展,并全面概述了基于多模态数据融合的各种感知任务。随后,本书针对各种自动驾驶感知任务提出了一系列创新算法,有效提高了自动驾驶相关任务的准确性和鲁棒性,并为解决多传感器融合方法中的挑战提供了思路。此外,为从技术研究过渡到智能网联协同应用,提出了实用融合数据集、车路协同、融合机制等一系列探索性内容。
相较于现有的数据融合和自动驾驶文献,本书更侧重感知相关任务的深度融合方法,强调融合方法的理论阐述,并充分考虑工程实践中的相关场景,帮助读者深入了解自动驾驶中的融合方法和理论,可作为相关领域研究生和学者的教材,或作为希望应用深度融合方法的工程师的参考指南。
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自动驾驶汽车环境感知 (甄先通)
标签:自动驾驶
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类型:技术文档 上传者:抛砖引玉 上传时间:2024-01-01
简介:近年来,世界主要发达国家均全力支持汽车自动驾驶相关研究。从政府出台政策扶持,到企业投入巨额资金研发,再到高校及研究机构对相关技术的不断探索,推动着自动驾驶技术迅速发展和产业规模不断扩大。与之相对的是自动驾驶技术人才供不应求,企业和研究机构亟须大量专业技术人员。本书系统介绍了自动驾驶汽车环境感知技术。从自动驾驶环境感知概述开始,介绍了车载传感器及传感器标定、计算机视觉与神经网络、环境感知与识别、自动驾驶道路复杂场景语义理解,以及多传感器融合,并通过范例实践验证,可为具备一定基础的人员提供自动驾驶环境感知系统的开发指导。 本书可以作为高等院校车辆工程、交通工程和自动驾驶专业学生的教材,也可供从事自动驾驶汽车相关工作的工程技术人员参考和使用。
第1章 自动驾驶环境感知概述
1.1 自动驾驶环境感知介绍
1.2 车载感知系统组成简介
第2章 车载传感器介绍
2.1 摄像头
2.1.1 概述
2.1.2 工作原理
2.1.3 优缺点
2.1.4 摄像头在自动驾驶汽车上的应用
2.2 激光雷达
2.2.1 概述
2.2.2 工作原理
2.2.3 优缺点
……
第3章 传感器标定
第4章 计算机视觉与神经网络
第5章 环境感知与识别
第6章 自动驾驶道路复杂场景语义理解
第7章 多传感器融合
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多传感器信息融合及应用 (何友 王国宏 陆大䋮 彭应宁)
标签:传感器
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类型:技术文档 上传者:抛砖引玉 上传时间:2023-02-09
简介:本书是在2000年出版的 (第一版)的基础上对部分内容进行了增加、删节、扩充、重组,综合了作者多年的研究成果及大量的国内外文献资料的基础上编写完成了第二版的编写;书中全面介绍了多传感器信息融合技术的理论、进展与最新研究成果。
第1章 多传感器信息融合概述
1.1 多传感器信息融合的目的和定义
1.2 多传感器信息融合的基本原理
1.3 多传感器信息融合技术的应用
1.4 多传感器信息融合技术研究的历史与现状
1.5 背景资料
第2章 状态估计基础
2.1 引言
2.2 线性系统估计-Kalman滤波技术
2.3 运动模型的稳态滤波器
2.4 非线性系统的状态估计
2.5 小结
第3章 不确定推理方法
3.1 引言
3.2 不确定性推理方法之一——主观Bayes方法
3.3 不确定性推理方法之二——证据理论
3.4 主观Bayes方法和证据理论的比较
3.5 小结
第4章 多传感器信息融合系统功能和结构模型
4.1 信息融合系统的功能模型
4.2 信息融合系统的结构模型
4.3 信息融合技术在军事上的应用举例
4.4 小结
第5章 分布式检测与融合
5.1 引言
5.2 局部判决融合规则设计
5.3 并行结构中的分布检测与融合
5.4 串行结构中的分布检测与融合
5.5 带反馈并联网络中的分布检测与融合
5.6 分布式CFAR检测
5.7 小结
第6章 集中式多传感器综合跟踪算法
6.1 引言
6.2 多传感器联合概率数据互联算法
6.3 多传感器多目标跟踪的广义S维分配算法
6.4 多雷达综合跟踪
6.5 小结
第7章 分布式多传感器信息融合中的统计航迹关联算法
7.1 引言
7.2 加权和修正航迹关联算法
7.3 序贯航迹关联算法
7.4 统计双门限航迹关联算法
7.5 邻域和K近邻域航迹关联算法
7.6 修正的K近邻域航迹关联算法
7.7 多局部节点情况下的统计航迹关联算法
7.8 统计航迹关联算法性能分析
7.9 在空中交通管制中的应用
7.10 比较与总结
第8章 分布式多传感器信息融合中的模糊航迹关联算法
8.1 引言
8.2 模糊因素集与隶属度函数
8.3 模糊因素的确定与模糊集A的动态分配
8.4 模糊双门限航迹关联算法
8.5 基于模糊综合函数的航迹关联算法
8.6 多因素模糊综合决策航迹关联算法
8.7 多局部节点情况下的模糊航迹关联算法
8.8 模糊航迹关联算法的性能分析
8.9 小结
第9章 雷达和ESM数据关联
9.1 引言
9.2 等样本容量下的雷达和ESM航迹关联
9.3 不等样本容量下基于统计理论的雷达和ESM航迹关联
9.4 不等样本容量下基于模糊综合分析的雷达与ESM航迹关联
9.5 动态和属性信息在雷达和ESM数据关联中的应用
9.6 小结
第10章 红外传感器目标跟踪及雷达一红外融合跟踪
10.1 引言
10.2 基于修正球坐标系的红外目标跟踪
10.3 基于定向概率数据互联滤波(DPDAF)的红外目标跟踪
10.4 基于红外传感器的机动检测
10.5 基于图像质心位置和质心位移测量的红外目标跟踪
10.6 基于最优数据压缩的雷达和红外融合目标跟踪
10.7 基于多传感器概率数据互联滤波(MSPDAF)的雷达和红外融合跟踪
10.8 基于IMM/MSPDAF的雷达和红外融合跟踪
10.9 小结
……
第11章 多传感器信息融合中的状态估计
第12章 多传感器信息融合中的航迹文件管理
第13章 利用属性融合技术识别雷达辐射源
第14章 多传感器目标识别融合模型
第15章 回顾、建议与展望
参考文献
英文缩写对照表
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多传感器多源信息融合理论及应用
标签:多传感器 信息融合
积分:1
类型:技术文档 上传者:走马观花 上传时间:2024-09-25
简介:《多传感器多源信息融合理论及应用》是关于多传感器多源信息融合理论与应用的一本专著,主要汇集了作者近年来在多源信息融合基础理论与方法、目标状态估计、随机集理论等方面的研究成果,同时也详细介绍了信息融合的相关基本概念、结构和功能模型、主要研究方法。《多传感器多源信息融合理论及应用》涉及的理论和方法有多源信息融合系统模型、估计和滤波理论、信息分类方法、分布式信息融合、异步信息融合、多目标跟踪、机动目标跟踪、纯方位跟踪、随机集理论等。另外,为了进一步说明书中的相关算法和模型,最后给出了两个信息融合方法的应用实例。
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多传感器数据融合手册:理论与实践
标签:多传感器 数据融合
积分:1
类型:技术文档 上传者:走马观花 上传时间:2024-09-25
简介:书名:《Handbook of Multisensor Data Fusion: Theory and Practice, Second Edition》
作者:Martin Liggins, David Hall, James Llinas
《多传感器数据融合手册:理论与实践》第二版代表了信息融合扩展到网络中心架构领域的最新概念和理论。它反映了分布式和检测融合、复杂应用中的情境和影响意识以及人类认知概念的新发展。在世界领先的融合专家的贡献下,第二版扩展到 31 个章节,涵盖了推动该领域发展的基础理论和前沿发展。
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GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理
标签:传感器
积分:1
类型:技术文档 上传者:sigma 上传时间:2022-03-20
简介:《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理(第二版)》介绍了惯性传感器原理;惯性导航;卫星导航系统(涵盖GPS,GLONASS,GALILEO等);卫星导航处理;先进卫星导航技术;陆地无线电导航;航迹推算、姿态高度测量;特征匹配;组合导航系统原理及分析。主要内容包括:惯性/卫星组合(组合结构、建模);惯性导航对准与零速修正;多传感器组合导航;故障检测与完整性监测。
第1 章 绪 论 1
1.1 基本概念 1
1.2 航位推算 5
1.3 直接定位 6
1.3.1 直接定位方法 6
1.3.2 基于信号的
定位 10
1.3.3 环境特征匹配 12
1.4 导航系统 14
1.4.1 需求 14
1.4.2 场景 15
1.4.3 组合 16
1.4.4 辅助 16
1.4.5 协助与协同 17
1.4.6 故障检测 17
1.5 本书概要 18
参考文献 20
第2 章 坐标系,运动学和地球 21
2.1 坐标系 21
2.1.1 地心惯性坐
标系 23
2.1.2 地心地固坐
标系 24
2.1.3 当地导航坐
标系 25
2.1.4 当地切平面坐
标系 26
2.1.5 载体坐标系 26
2.1.6 其他坐标系 27
2.2 姿态、旋转和投影轴系
变换 28
2.2.1 欧拉角姿态
表示 30
2.2.2 坐标转换矩阵 32
2.2.3 四元数姿态
表示 36
2.2.4 旋转矢量 38
2.3 运动学 39
2.3.1 角速度 40
2.3.2 笛卡儿位置 42
2.3.3 速度 43
2.3.4 加速度 44
2.3.5 相对于旋转参考坐标系的运动 45
2.4 地球表面形状和重力模型 47
2.4.1 地球表面椭球模型 48
2.4.2 曲线坐标系位置表示 50
2.4.3 位置变换 54
2.4.4 大地水准面、
垂线高度和地球潮汐 56
2.4.5 投影坐标系 57
2.4.6 地球自转 59
2.4.7 比力、地心引力和重力 59
2.5 坐标系变换 64
2.5.1 惯性系和地球系间转换 64
2.5.2 地球系和当地导航坐标系间转换 65
2.5.3 惯性系和当地导航坐标系间转换 66
2.5.4 地球和当地切平面坐标系 66
2.5.5 导航结果的转换 67
参考文献 68
参考书目 69
第3 章 卡尔曼滤波 70
3.1 介绍 70
3.1.1 卡尔曼滤波的要素 71
3.1.2 卡尔曼滤波的流程 73
3.1.3 卡尔曼滤波的应用 74
3.2 算法和模型 75
3.2.1 定义 75
3.2.2 卡尔曼滤波算法 79
3.2.3 系统模型 83
3.2.4 观测模型 86
3.2.5 卡尔曼滤波特性和
状态可观测性 89
3.2.6 闭环卡尔曼滤
波 91
3.2.7 序贯观测更新 92
3.3 卡尔曼滤波实现中的问题 93
3.3.1 参数调整和算法稳定性 93
3.3.2 算法设计 95
3.3.3 数值计算问题 97
3.3.4 时间同步 98
3.3.5 卡尔曼滤波设计过程 101
3.4 卡尔曼滤波的扩展 101
3.4.1 扩展和线性化卡尔曼滤波 101
3.4.2 UKF 104
3.4.3 时间相关噪声 106
3.4.4 自适应卡尔曼滤波 107
3.4.5 多假设滤波 108
3.4.6 卡尔曼平滑 111
3.5 粒子滤波 113
参考文献 116
第4 章 惯性传感器 118
4.1 加速度计 120
4.1.1 摆式加速度计 121
4.1.2 振梁式加速度计 123
4.2 陀螺仪 124
4.2.1 光学陀螺 124
4.2.2 振动陀螺 128
4.3 惯性测量单元 129
4.4 误差特性 132
4.4.1 零偏 133
4.4.2 比例因子和交叉
耦合误差 135
4.4.3 随机噪声 137
4.4.4 深层误差源 138
4.4.5 振动导致的误差 140
4.4.6 误差模型 141
参考文献 142
第5 章 惯性导航 144
5.1 惯性导航介绍 145
5.2 惯性系导航方程 148
5.2.1 姿态更新 149
5.2.2 比力坐标转换 150
5.2.3 速度更新 151
5.2.4 位置更新 151
5.3 地球系导航方程 152
5.3.1 姿态更新 153
5.3.2 比力坐标转换 153
5.3.3 速度更新 154
5.3.4 位置更新 154
5.4 当地导航系导航方程 155
5.4.1 姿态更新 155
5.4.2 比力坐标转换 157
5.4.3 速度更新 157
5.4.4 位置更新 158
5.4.5 游动方位导航实现 159
5.5 导航方程的优化 161
5.5.1 精确姿态更新 162
5.5.2 精确比力坐标转换 165
5.5.3 精确速度和位置更新 166
5.5.4 传感器采样周期和振动的影响 167
5.5.5 折中设计 172
5.6 初始化和对准 173
5.6.1 位置和速度初始化 174
5.6.2 姿态初始化 174
5.6.3 精对准 179
5.7 惯性导航系统误差传播 180
5.7.1 短时间直线运动误差传播 182
5.7.2 中、长时间导航误差传播 186
5.7.3 与机动相关的误差 190
5.8 旋转调制IMU 192
5.9 非完整IMU 193
参考文献 193
第6 章 航位推算,姿态和高度测量 195
6.1 姿态测量 195
6.1.1 地磁定向 195
6.1.2 航海陀螺罗经 199
6.1.3 捷联偏航轴陀螺 200
6.1.4 由轨迹确定航向 201
6.1.5 组合航向确定 202
6.1.6 加速度计调平和倾斜传感器 203
6.1.7 地平线敏感欲法 204
6.1.8 姿态航向参考
系统 2056.2 高度和深度测量 206
6.2.1 气压高度计 206
6.2.2 深度压力传感器 207
6.2.3 雷达高度计 208
6.3 里程计 209
6.3.1 线性里程计 210
6.3.2 差分里程计 213
6.3.3 里程计和非完
整IMU 组合 214
6.4 步行航位推算 215
6.5 多普勒雷达和声纳 219
6.6 其他航位推算技术 223
6.6.1 基于相关的速度测量 223
6.6.2 大气数据 223
6.6.3 船速仪 223
参考文献 224
第7 章 无线电定位原理 228
7.1 无线电定位的结构和方法 228
7.1.1 自身定位和遥测定位 228
7.1.2 相对定位 230
7.1.3 邻近定位 231
7.1.4 测距定位 232
7.1.5 测角定位 241
7.1.6 模式匹配 243
7.1.7 多普勒定位 246
7.2 定位信号 247
7.2.1 调制类型 248
7.2.2 无线电频谱 249
7.3 用户设备 250
7.3.1 结构 250
7.3.2 信号的同步测量 251
7.3.3 基于测距信息的定位计算 253
7.4 传播、误差源和定位精度 257
7.4.1 对流层、电离层和地面传播影响 257
7.4.2 衰减、反射、多路径和散射 259
7.4.3 分辨率、噪声和跟踪误差 260
7.4.4 发射机位置和时间误差 262
7.4.5 信号几何分布的影响 262
参考文献 267
第8 章 GNSS 基本原理、信号及星座 269
8.1 卫星导航的基础 269
8.1.1 GNSS 的结构 270
8.1.2 信号与测距 272
8.1.3 定位 276
8.1.4 误差源和性能
的限制 278
8.2 系统 280
8.2.1 全球定位系统GPS 281
8.2.2 GLONASS 282
8.2.3 Galileo 282
8.2.4 “北斗冶导航系统(Beidou) 283
8.2.5 区域导航系狱统 283
8.2.6 增强系统 283
8.2.7 系统的兼容性 285
8.3 GNSS 信号 286
8.3.1 信号类型 287
8.3.2 全球定位系统GPS 289
8.3.3 GLONASS 292
8. 3. 4 Galileo 293
8.3.5 北斗 296
8.3.6 区域导航系统 296
8.3.7 增强系统 297
8.4 导航电文信息 297
8.4.1 GPS 298
8.4.2 GLONASS 299
8.4.3 Galileo 299
8.4.4 SBAS 300
8.4.5 时间基准同
步 300
8.5 卫星轨道和几何分布 300
8.5.1 卫星的轨道 301
8.5.2 卫星位置和速
度 303
8.5.3 距离、距离率
及视线矢量 309
8.5.4 仰角和方位
角 313
参考文献 314
第9 章 GNSS:用户设备信号处理和
误差 317
9.1 接收机硬件及天线 318
9.1.1 天线 318
9.1.2 参考晶振 319
9.1.3 接收机的前
端 320
9.1.4 基带信号处
理 323
9.2 测距处理器 334
9.2.1 捕获 334
9.2.2 码跟踪 339
9.2.3 载波跟踪 344
9.2.4 跟踪锁定检
测 350
9.2.5 导航电文解
调 351
9.2.6 载波功率噪声密
度比测量值 352
9.2.7 伪距、伪距率及载波
相位测量值 352
9.3 测距误差源 354
9.3.1 星历预测和卫星
时钟误差 355
9.3.2 电离层和对流层
传播误差 356
9.3.3 跟踪误差 360
9.3.4 多路径、非视线
和衍射 365
9.4 导航处理器 370
9.4.1 单点导航定位
解算 372
9.4.2 滤波的导航定
位解算 376
9.4.3 信号的几何分
布和导航定位
解精度 387
9.4.4 定位误差预
算 392
参考文献 394
第10 章 卫星导航先进技术 398
10.1 差分GNSS 398
育
10.1.1 GNSS 误差的空间
与时间相关 399
10.1.2 局域和区域
DGNSS 399
10.1.3 广域DGNSS 与精
密单点定位 401
10.1.4 相对GNSS 401
10.2 动态实时载波相位
定位与定姿 402
10.2.1 距离增量累积观测
定位原理 403
10.2.2 利用双差ADR
进行单历元导
航解算 406
10.2.3 基于几何的整周
模糊度解算 407
10.2.4 多频整周模糊
度解算 408
10.2.5 GNSS 姿态确
定 409
10.3 干扰抑制与弱信号
处理 411
10.3.1 干扰源、干扰
与衰减 411
10.3.2 天线系统 412
10.3.3 接收机前端滤
波 413
10.3.4 扩展距离跟
踪 413
10.3.5 接收机敏感
性 414
10.3.6 联合捕获与跟
踪 415
10.3.7 矢量跟踪 415
10.4 多径干扰抑制与非视
线接收 417
10.4.1 天线技术 418
10.4.2 接收机技术 418
10.4.3 导航处理器技
术 419
10.5 辅助、协助与轨道预
测 420
10.5.1 捕获辅助与速度
辅助 421
10.5.2 辅助的
GNSS 422
10.5.3 轨道预报 422
10.6 阴影匹配 423
参考文献 424
第11 章 中远程无线电导航 431
11.1 航空导航系统 431
11.1.1 距离测量设
备 431
11.1.2 距离- 方位系
统 436
11.1.3 全向信标 438
11.1.4 JTIDS/ MIDS 相
对导航 438
11.1.5 未来航空导航
系统 438
11.2 增强型罗兰 439
11.2.1 信号 439
11.2.2 用户设备与定
位 441
11.2.3 误差源 443
11.2.4 差分罗兰 444
11.3 手机定位 445
11.3.1 邻近与模式匹
配 446
11.3.2 测距 446
11.4 其他系统 447
11.4.1 铱星定位 447
誉
11.4.2 航海无线电信
标 448
11.4.3 AM(调幅)无
线电广播 448
11.4.4 FM(调频)无
线电广播 449
11.4.5 数字电视与广
播 449
11.4.6 通用无线电定
位 450
参考文献 450
第12 章 近距离定位 454
12.1 伪卫星 454
12.1.1 带内伪卫星 454
12.1.2 Locata 与Terralite
XPS 455
12.1.3 室内消息系
统 455
12.2 超宽带 455
12.2.1 调制方案 457
12.2.2 信号对时 458
12.2.3 定位 459
12.3 近距离通信系统 460
12.3.1 无线局域网络
(Wi - Fi) 460
12.3.2 无线私人区域
网络 461
12.3.3 射频识别 462
12.3.4 低功耗蓝牙 462
12.3.5 专用近距离通
信 463
12.4 水下声学定位 463
12.5 其他定位技术 465
12.5.1 无线电 465
12.5.2 超声 466
12.5.3 红外 466
12.5.4 光学 466
12.5.5 磁 466
参考文献 467
第13 章 环境特征匹配 470
13.1 地图匹配 472
13.1.1 数字公路地
图 473
13.1.2 道路路段识
别 473
13.1.3 道路定位 478
13.1.4 铁路地图匹
配 479
13.1.5 行人地图匹
配 479
13.2 地形参考导航 481
13.2.1 序贯处理 482
13.2.2 批处理 483
13.2.3 性能 485
13.2.4 激光TRN 486
13.2.5 声纳TRN 487
13.2.6 气压TRN 487
13.2.7 地形数据库高
度辅助 487
13.3 基于图像的导航 488
13.3.1 图像传感器 489
13.3.2 图像特征比
较 491
13.3.3 用单个特征的
位置修正 493
13.3.4 整体图像匹配的
位置修正 495
13.3.5 视觉里程计 496
13.3.6 特征跟踪 497
13.3.7 恒星导航 498
幡
13.4 其他特征匹配技术 499
13.4.1 重力梯度测
量 500
13.4.2 地磁场异常 501
13.4.3 太空X 射线
源 501
参考文献 502
第14 章 INS / GNSS 组合
导航 507
14.1 组合结构 509
14.1.1 惯性导航参数
校正 509
14.1.2 松耦合组合导
航 513
14.1.3 紧耦合 514
14.1.4 GNSS 辅助 515
14.1.5 深组合 518
14.2 系统模型与状态
选择 520
14.2.1 状态选择与可
观性 520
14.2.2 惯性系中的INS 误
差状态传播 523
14.2.3 地球系中的INS 误
差状态传播 527
14.2.4 当地导航坐标系下
的INS 误差状
态传播 529
14.2.5 附加的IMU 误
差状态 533
14.2.6 INS 系统噪
声 534
14.2.7 GNSS 状态传播与
系统噪声 537 [1]
14.2.8 状态初始化 538
14.3 测量模型 540
14.3.1 松耦合组合导
航 542
14.3.2 紧耦合组合导
航 545
14.3.3 深耦合组合导
航 549
14.3.4 姿态与仪表误差
的估计 556
14.4 关于INS/ GNSS 组合的进
一步讨论 557
14.4.1 差分GNSS 557
14.4.2 载波相位定
位 557
14.4.3 GNSS 姿态 559
14.4.4 大航向角误
差 561
14.4.5 IMU 高级误差
建模 562
14.4.6 平滑 563
参考文献 563
第15 章 INS 对准、零速修正与
运动约束 568
15.1 传递对准 568
15.1.1 传统测量匹
配 570
15.1.2 快速传递对
准 572
15.1.3 参考导航系
统 573
15.2 准静态对准 574
15.2.1 粗对准 574
15.2.2 精对准 576
15.3 零速修正 577
15.3.1 静止检测 578
羽
愈喻
15.3.2 零速修正 579
15.3.3 零角速率修
正 579
15.4 运动约束 580
15.4.1 陆地车辆约
束 580
15.4.2 步行约束 582
15.4.3 舰船约束 583
参考文献 583
第16 章 多传感器组合导航 586
16.1 组合结构 586
16.1.1 级联单点组
合 587
16.1.2 单点集中组
合 589
16.1.3 级联滤波组
合 590
16.1.4 集中滤波组
合 591
16.1.5 联邦式滤波
结构 593
16.1.6 混合组合结
构 596
16.1.7 采用预测的全
状态卡尔曼滤
波器 596
16.1.8 误差状态卡尔
曼滤波 599
16.1.9 主模式与备份
模式 600
16.1.10 场景自适应模
式 601
16.2 航迹推算、姿态和高
度测量 603
16.2.1 姿态 604
16.2.2 高度和深度 609
16.2.3 里程计 609
16.2.4 基于步距检测的步
行航位推算 613
16.2.5 多普勒雷达和
声纳 616
16.2.6 视觉里程计与地形参
考航迹推算 617
16.3 定位型测量 617
16.3.1 位置测量的组
合 618
16.3.2 测距组合 620
16.3.3 测角组合 625
16.3.4 定线组合 628
16.3.5 多值测量的处
理 629
16.3.6 特征跟踪与地
图创建 630
16.3.7 对定位系统的
辅助 632
参考文献 632
第17 章 故障检测、完好性监测
与测试 634
17.1 故障模式 635
17.1.1 惯性导航 635
17.1.2 航迹推算、姿态和
高度测量 635
17.1.3 GNSS 635
17.1.4 陆基无线电导
航 636
17.1.5 环境特征匹配与
跟踪 636
17.1.6 组合算法 637
17.1.7 场景 637
17.2 范围检查 637
愈峪
17.2.1 传感器输出 638
17.2.2 导航参数 638
17.2.3 卡尔曼滤波器
估计 638
17.3 卡尔曼滤波器
测量新息 639
17.3.1 新息滤波 639
17.3.2 新息序列监
测 641
17.3.3 对有偏状态估计
的补救 642
17.4 直接一致性检查 643
17.4.1 测量一致性检查
与RAIM 645
17.4.2 多并行参数 647
17.5 基于基础设施的
完好性监测 650
17.6 参数保护与性
能需求 651
17.7 测试 654
17.7.1 现场试验 654
17.7.2 记录数据测
试 655
17.7.3 实验室测试 656
17.7.4 软件仿真 656
参考文献 656
第18 章 应用和发展趋势 659
18.1 设计与开发 659
18.2 航空 661
18.3 制导武器和小型无人机 662
18.4 地面车辆应用 663
18.5 轨道导航 664
18.6 海洋导航 665
18.7 水下导航 666
18.8 航天器导航 667
18.9 步行导航 668
18.10 其他应用 669
18.11 未来趋势 670
参考文献 671
MATLAB 仿真软件指南 673
M.1 简介 673
M.2 示范性脚本文件 674
M.3 导航仿真主函数 677
M.4 通用导航函数 678
M.5 工具函数 680
M.6 运动轨迹 681
M.7 导航误差文件格式 682
附录 684
重要符号列表 684
首字母缩略词和缩略语 693
光盘 700
《GNSS 技术和应用丛书》
介绍 704\"
pdf
自主无人系统的智能环境感知技术
标签:环境感知 无人系统
积分:1
类型:技术文档 上传者:走马观花 上传时间:2024-09-25
简介:书名:《Environmental Perception Technology for Unmanned Systems》
作者:Xin Bi
本书重点讲述无人系统环境感知原理与技术。随着自动控制、信息感知等新一代信息技术的快速发展,新一代机器人与无人系统也将呈现出新的发展态势。本书首先回顾了自主系统的发展历程,随后介绍了传感器的技术特点和主要技术,最后介绍了自主路径规划、智能感知、不确定条件下的自主控制技术等方面的内容。本书首次系统地介绍了自主系统信息感知的核心技术。
pdf
多传感器图像融合技术及应用
标签:图像融合
积分:1
类型:技术文档 上传者:aerobotics 上传时间:2024-07-18
简介:《多传感器图像融合技术及应用》以图像融合技术的发展历程为主线,系统介绍了图像融合的基本概念、融合原理、融合方法、最新研究进展及应用实例。全书共11章。第1~3章介绍了图像融合的研究现状及存在的问题、图像融合的预处理方法、源图像的成像特性及图像融合的性能评价;第4~9章系统介绍了各种图像融合方法,其中包括早期各种简单的图像融合方法、基于金字塔变换的图像融合方法、基于小波变换的图像融合方法、基于多小波变换的图像融合方法、基于无下采样Contourlet变换的图像融合方法以及基于Shearlet变换的图像融合方法等;第10章结合图像融合的具体应用实例介绍了图像融合的应用;11章对图像融合技术研究的最新进展进行了介绍。《多传感器图像融合技术及应用》着重介绍图像融合技术中最基本和最成熟的方面,并在一定程度上反映了国内外学者的当前工作。
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多传感器数据融合——算法,结构设计与应用
标签:汽车电子 传感器
积分:1
类型:应用文档 上传者:CMOS 上传时间:2024-09-03
简介:作者是[法]Hassen、Fourati
包含了来自于不同学科的很新数据融合概念和技术。由世界靠前的融合领域研究者和学者贡献,全书共34章,大致分为两部分,涵盖了基础理论和很近的理论进展,以及多传感器数据融合应用。每章自身完整,可单独或者与书中其他章节相结合阅读。在部分中,至23章致力于多传感器数据融合算法设计方面优选水准和新的进展,提供了很优融合和多传感器滤波方面的新材料和成果。在第2部分,第24到34章主要展示多传感器数据融合在不同领域的发展,比如医疗应用、导航、交通(流量)分析等。
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多传感器数据融合:简介
标签:数据融合 多传感器
积分:1
类型:技术文档 上传者:走马观花 上传时间:2024-09-25
简介:书名:《Multi-Sensor Data Fusion: An Introduction》
作者:H.B. Mitchell
本教材全面介绍了多传感器数据融合的理论和技术。本书旨在自成体系。本书不要求读者具备多传感器数据融合方面的任何知识,但建议读者熟悉线性代数、微积分和简单概率论的基本工具。
pdf
自动驾驶中的多传感器融合:调查
标签:自动驾驶 多传感器融合
积分:1
类型:应用文档 上传者:走马观花 上传时间:2024-09-25
简介:本文主要讨论近年来自动驾驶中多传感器融合的不同策略。分析了常规传感器的性能和多传感器融合的必要性,包括雷达、激光雷达、摄像头、超声波、GPS、IMU、V2X。根据最新研究中的差异,我们将融合策略分为四类并指出了一些不足之处。传感器融合主要用于多目标跟踪和环境重建。讨论了多目标跟踪中建立运动模型和数据关联的方法。论文最后分析了当前研究中的不足,并提出了未来进一步改进的建议。通过本次研究,我们希望分析自动驾驶过程中多传感器融合的现状,并提供更高效、更可靠的融合策略。
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信息融合:机器学习方法
标签:信息融合 机器学习
积分:1
类型:技术文档 上传者:走马观花 上传时间:2024-09-25
简介:书名:《Information Fusion: Machine Learning Methods》
作者:Jinxing Li, Bob Zhang, David Zhang
本书概述了信息融合技术、最新技术及其应用。它涵盖了基于不同技术的各种基本信息融合方法,包括稀疏/协作表示、核策略、贝叶斯模型、度量学习、权重/分类器方法和深度学习。书中还介绍了这些提出的融合方法的典型应用,包括图像分类、领域适应、疾病检测、图像恢复等。
本书将使计算机视觉、模式识别、生物识别应用等领域的所有研究人员、专业人士和研究生受益。此外,它还为跨学科研究提供了宝贵的资源。
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