自动驾驶多传感器融合的时间校准方法研究

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自动驾驶多传感器融合的时间校准方法研究

针对自动驾驶感知域系统的激光雷达、图像传感器、惯性测量单元3种传感器数据融合的时基校准问

题，利用机械式激光雷达自身特征设计校准设备、系统及实验方法。基于激光雷达的触发事件和车载图像传感器感

知特征，实现两种传感器时基在线标定，并通过示波器测量校验证明该方法的有效性。利用激光雷达扫描频率与触

发事件时间差相互关联的特征，将激光雷达与惯性测量单元的标定系统结合，对激光雷达与惯性测量单元时基进行

标定，并通过惯性测量单元标定实验证明方法有效性

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