基于联邦滤波的GPS/DR 组合导航信息融合

针对车载GPS/DR  组合导航系统的特点，采用联邦滤波算法，构建了两级结构的联邦卡尔曼滤波器。子滤波器分别处理GPS  和DR  传感器信息，主滤波器进行信息融合，并对子滤波器进行信息分配和重置，克服了GPS  单独使用时因信号中断而引起的系统失效，使系统具有更好的容错能力，进一步提高了系统的定位精度。试验结果证明了算法的有效性。关键词：组合导航；联邦滤波；信息融合；定位精度Abstract:  The  federal  filter,  structured  with  2  levels,  is  used  to  realize  the  information  fusion  of  vehicle  GPS/DR  navigation  system.  Two  local  filters  process  GPS  and  DR  data  respectively,  and  main  filter  is  responsible  for  data  fusion  and  data  reset  to  local  filters  according  to  the  information  distribution  rule.  The  system  positioning  precision  is  much  higher  than  that  of  GPS  used  only,  and  the  system  unavailability  caused  by  GPS  signal  interrupting  is  avoided.  The  experiment  results  turn  out  that  the  algorithm  is  effective.Keywords:  integrated  navigation;  federal  filtering;  information  fusion;  positioning  precision